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일반적으로 DC모터를 제어할 때 자주 사용되는 방식이 PWM제어이다.
디지털 Pulse 파형을 일으켜 주기의 Duty Cycle으로 모터의 속도와 방향을 제어할 수 있다.
Atmega128 의 Datasheet에서 PWM으로 사용되는 핀은 아래와 같다.
PWM은 타이머 인터럽트를 사용하는데, Atmega128에서는 총 4개의 Timer Interrupt 가 존재한다.
- Timer 0 (OC0) : PB4
- Timer 1 (OC1A~C) : PB5 ~ PB7
- Timer 2 (OC2) : PB7
- Timer 3 (OC3A~C) : PE3 ~ PE5
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